天津管道内壁爬行机器人体积小

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轮心既是刚体上一点，又是轮子上的一点，所以通过轮心的速度建立机器人各个轮子运动学特性与机器人本体的运动学特性之间的关系。 轮式移动机器人的控制输入通常为驱动轮的转速和舵轮的方向角。在某一时刻，机器人的位姿坐标作为状态变量已知，广对于驱动轮，可以根据前面单个轮子在圆管中的运动学特性分析结果求解出轮心的瞬时速度大不和方向户对于与壁面接触的被动轮，可求解出轮心瞬时速度的方向。
轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学建模:，轮式移动机器人在圆管中运行时，轮心之间的相对距离不变，轮心和机器人本体上所有质点之间的距离不变，所以不包括轮子，俱包括轮心的轮式机器人本体可以看成一个刚体。轮式机器人在圆管中的运动是一个刚体螺旋运动。
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这个管道机器人不仅能在供水管线、市政污水管道和排水管网检测作业，还能在石油、天然气管道、煤场、矿场等地使用。譬如一条管线有漏点，但是不挖掘道路，检修人员就不能直观的了解这条管线的漏点情况。有了这种机器人，它就能爬进地下管道为人们传回视频信息，这样一来检修人员就能做出直接的判断，并采取相对应的措施，缩小挖掘范围。
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